谐波齿轮传送的工作原理

　　谐波齿轮传动的组成如图7-22所示，凸轮波发生器1相当于行星架H;柔轮2可以产生较大的弹性变形，它相当于行星轮;刚轮3相当于中心轮。波发生器的外缘尺寸大于柔轮内孔直径，所以将它装入柔轮内孔后，柔轮即变成椭圆形。椭圆长轴处的轮齿与刚轮相啮合(放大图中的A点和B点)，而椭圆短袖处的轮齿与之脱开，其他各点则处于啮入和啮出的过渡阶段。一般刚轮固定不动，当主动件波发生器连续转动时，柔轮与刚轮的啮合区也随着发生转动。由于柔轮比刚轮少(Z3-Z2)个齿，所以当波发生器H转动一周时，柔轮相对刚轮产生错齿运动，沿相反方向转过(Z3-Z2)个齿的角度，即反转(Z3-Z2)周，因此得传动比为*，该式与渐开线少齿差行星齿轮传动的传动比公式(7-5)完全相同，式中“-”号表示柔轮与波发生器H的转向相反。

　　波发生器通常由转臂和滚轮(轴承)组成，如图7-23所示。在波发生器转动一周期间，柔轮上某点变形的循环次数与波生器上的滚轮数是相同的，称为波数。常用的有双波(图7-23a)和三波(图7-23b)两种。为了有利于柔轮的力平衡和防止轮齿干涉，刚轮和柔轮的齿数差应等于波发生器波数(即滚轮数)的整数倍，一般取齿数差等于波数。谐波齿轮传动与普通齿轮传动不同，它是利用控制柔轮的弹性变形来实现机械运动的传递。传动时柔轮产生的变形波时一个对称的简谐波，故称为谐波传动。