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组合型运动规律的简单介绍
组合型运动规律设计比较灵活，易于满足各种运动要求，因而应用日益广泛。其类型很多，下面对几种比较典型的组合型运动规律作一简单介绍。
1.修正型等速运动规律
为了消除单纯的等速运动规律所导致的刚性冲击，利用V值小，能实现从动件等速工作的长处，通常可在运动的其实区段和终止区段上一部分凸轮转角范围改用其他类型的运动规律，即构成修正型等速运动规律。如图3-9所示是摆线运动修正等速运动规律的推程运动线图。由图可知，摆线运动修正等速运动规律的加速度曲线无突变现象，因此从动件无刚性冲击和柔性冲击。
2.组合摆线运动规律
在单纯的摆线运动规律的始、末区段，从动件运动相当缓慢，这会导致中间区段的速度幅值增大。为了适当减小速度幅值，可在始、末区段采用与中部区段不同周期的白线运动规律，构成组合型摆线运动规律。如图3-10所示，这种运动规律的加速曲线由三段正弦曲线组成，它具有光滑连接，特征值v和a比摆线运动规律3-5次多项式运动规律小的特点，所以适合于高速重载的场合。
3.梯形加速度运动规律
等加速等减速运动规律的优点是加速度的幅值a较小，但加速度曲线不连接，有柔性冲击。为此，可在等加速等减速运动规律的加速度曲线突变处用一段斜直线过渡，如图3-11a所示。图中，加速度曲线由两个梯形构成，故称为梯形加速度运动规律，这种运动规律的加速度曲线无突变，避免了柔性冲击。若用正弦曲线代替上述斜直线，则可使加速度曲线光滑连续（图3-11b）。这种规律称为改进梯形加速度运动规律，它具有良好的动力性能，适用于高速、轻载的场合。
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