在连杆机构中,若各个构件不都在相互平行的平面中运动,则该机构称为空间两杆机构.组成空间两杆机构的运动副除转动副R和移动副P外,还常有球面副S、球销副S、圆柱副C及螺旋副H等。在科学研究和实际应用中，为使空间机构的名称简单明确，常用机构中所含运动副依次相连组成的字符串表示各种空间连杆机构，依次为RSSR、RSCR、PPSC及球面4R机构。

空间两杆机构的特点：

空间两杆机构与平面连杆机构相比，具有以下特点：
（1）空间两杆机构能实现的运动远比平面机构复杂多样。这是由于运动副的多样性及其排列的多样化是空间两杆机构可以实现复杂多样的运动。
（2）空间两杆机构的结构紧凑，可以避免由于制造安装误差和构件受力变形所引起的运动不灵活。但应注意机构中运动副（尤其是球面副）的可能活动范围。
（3）空间连杆机构由于分析和设计方法比较复杂，目前应用还十分普遍。随着空间连杆机构分析和设计方法的不断改进和简化以及计算机的推广应用，这种机构有较广阔的应用前景。