机构在完成某一运动时，不仅要传递运动，而且还要传递力和做有用功。因此需要对机构进行力分析。

　　机械上的力

　　在机械运转过程中，机构传递运动时要承受力和力矩。因此需要研究机构的受力及平面机构力传递的规律。作用在机械上的力通常分为外力和约束反力，外力可分为驱动力和阻抗力两大类。

　　驱动力是驱动机械产生运动的力。驱动力作用点与该点的速度方向相同或成锐角。驱动力所做的功是正功，称为驱动功或输入功。

　　阻力是阻碍机械运动的力，是主动件做减速运动。它与其作用点的速度方向相反或成吨角。阻力所做的功是负功，称为阻力功。阻力可分成为有益阻力和有害阻力。